Piattaforma universale per realizzare automi su ruote capaci di muoversi evitando o “puntando” gli ostacoli mediante sensori ad infrarossi e di seguire tracciati fatti da linee scure su sfondo chiaro. Basata su Arduino, è composta da un unico stampato che è insieme telaio meccanico e circuito elettronico e che si presta a varie soluzioni di assemblaggio, grazie alla modularità e alla versatilità delle connessioni previste. Il circuito elettronico del robot per Ardusumo è molto semplice: al centro si trova Arduino UNO, che può essere eventualmente corredato di una o più shield; ad esso possono essere interfacciati quattro sensori ottici CNY70 (montati tre davanti ed uno indietro) e due radar ad infrarossi GP2D12 prodotti dalla Sharp. I sensori ottici sono puntati in basso e servono per seguire tracce segnate sul suolo, quindi percorsi nei labirinti, ma anche riconoscere quando il robot sta uscendo da un perimetro delimitato da una riga ben distinguibile; abbiamo deciso di metterne tre davanti e uno solo dietro perché il movimento in avanti deve essere più vario di quello all’indietro.
I tre anteriori sono allineati, cosicché quello centrale può seguire una traccia mentre quelli laterali permettono di rilevare se il robot sta uscendo a sinistra o a destra, quindi consentono al microcontrollore di rilevare il movimento e impartire i comandi per correggerlo. L’unico sensore posteriore è stato pensato per la competizione Ardusumo e serve a far percepire al microcontrollore quando il robot, spinto indietro dall’avversario, si approssima al bordo del ring; in questo caso il firmware prevede il comando di moto in avanti, per uscire dall’impasse. I due radar ad infrarossi sono invece puntati in avanti, leggermente inclinati lateralmente, e fanno da occhi, consentendo al robot di percepire gli ostacoli e aggirarli o, in base al firmware caricato, di andar loro incontro per ingaggiare un combattimento (questo è tipico della competizione Ardusumo). Alla scheda Arduino sono collegati anche due LED, usati per illuminare la scena davanti al robot, un cicalino per dare gli avvisi acustici, ed un controller doppio per motori che serve a pilotare i due motoriduttori, ognuno dei quali comanda una ruota di trazione; le ruote sono poste sullo stesso asse virtuale e, variandone la velocità, il microcontrollore di Arduino fa “sterzare” il robot. Anteriormente, un supporto a sfera di tipo “ball-caster” fa da terza ruota e tiene in equilibrio il robot; un secondo ball-caster si trova dal lato opposto e contribuisce all’equilibrio. Servono due supporti perché altrimenti, se ce ne fosse uno solo disposto anteriormente come una terza ruota (ossia realizzando una struttura a triciclo), il peso della batteria, che va montata posteriormente, farebbe sollevare il robot davanti.

La scatola di montaggio comprende tutti i componenti elettrici e meccanici, i sensori e la board Arduino UNO. Non sono comprese le batterie e il cavo USB. Le calotte sono scaricabili qui.

Può essere di spugna, polistirolo, plastica ma anche, più semplicemente, ottenuta da un cartoncino o un foglio di plastica ritagliato e assemblato con dello scotch, quindi dipinto a piacere. Per facilitare il fissaggio della calotta, il circuito stampato prevede 6+6 cave rettangolari lungo la circonferenza e 2+2 nelle cavità che ospitano le ruote.

Tonzura (robot aggressivo)	Dokurobe	Boyack
Appena rileva un ostacolo lo attacca, nel senso che gli va addosso.	Combina strategie di attacco ad altre di aggiramento dell’ostacolo.	È invece più mansueto e potremmo considerarlo un robot su ruote che circola ed evita gli ostacoli, in quanto rilevando un oggetto lo aggira o torna indietro.